Sigmund Freud introduit la notion de « sexualité infantile » en 1905 : « Si nous approfondissions les manifestations sexuelles de l'enfant, nous découvririons les traits essentiels de la pulsion sexuelle ; nous comprendrions l'évolution de cette pulsion et nous verrions comment elle puise à des sources diverses » Sigmund Freud (Trois essais sur la théorie sexuelle)

Elle est centrale, tant dans le cadre de la théorie de la sexualité que dans celui de la théorie psychanalytique qui en découle dans son ensemble, parce qu'elle est liée à la pulsion sexuelle qui se manifeste dès les premiers âges de la vie.